小さい赤道儀製作　AstroEQ基板をOnStepで動かす

製作・実験中の小さい赤道儀は、AstroEQ＋EQMODでのフィールドテストを経て、うまく動くことが確認された。が、前にも述べたように、
　・星図ソフト連携して使用することを前提にしているようで、赤径赤緯を指定して
　　ＧＯＴＯできない
　・任意の位置でのSYNCができない
　・電源ＯＮの時のHOMEポジションが北極星をなっている
などの自動観測をしようとする私にとっては、非常に使いにくい面がある。これらのこともASCOMインターフェイスを利用してアプリやＰＡＲＫ機能をうまく使うことで解決できるとは思うが。

なので、これよりは使いやすそうな、ＯｎＳｔｅｐでＰＩＮアサインを変更して、ＡｓｔｒｏＥＱ基板で動かしてみることにする。基板の回路図を参照しながら、いくつかのファイルを変更する。

Ｐｉｎｓ．ｈファイルでのＰＩＮＭＡＰ変更の主なところは、
　・ＭｏｔｏｒＤｒｉｖｅｒのＤＩＲ／ＳＴＥＰなどのＰＩＮをＡｓｔｒｏＥＱ基板にあわせる
　・ＭｏｔｏｒＤｒｉｖｅｒのＦＡＵＬＴなどのＰＩＮ設定やＲｅｔｉｃｌｅＬＥＤなど、使用していない
　　ＰＩＮの設定をコメントアウトする。

Ｃｏｎｆｉｇ．ｓｙｓファイルで
　・#define StepsPerDegreeAxis1
　　#define StepsPerDegreeAxis2
　　を変更
これには、計算用のＥＸＣＥＬファイルがあり、Ｓｔｅｐ数、ギア比などを入力すれば、求められる。

　・ステップレートを１／３２に設定する
　// micro-stepping modes: 5=32x, 4=16x, 3=8x, 2=4x, 1=2x, 0=1x
　#define AXIS1_MODE 5
　#define AXIS2_MODE 5

ＡｓｔｒｏＥＱ基板では、ＭｏｔｏｒＤｒｉｖｅｒをリセットするＲＳＴ０、ＲＳＴ１がそれぞれ、Ａ１，Ａ０に接続されている。アナログ入力ポートでデジタル出力に設定して、起動時にリセットパルスを出すようにする。Ｉｎｉｔｉａｌｉｚｅルーチンで実行しても良いと思うが、メインルーチンのＳｅｔｕｐ（）の中で以下のように実行するようにした。
pinMode(A0,OUTPUT); //A0 /RST1
pinMode(A1,OUTPUT); //A1 /RST0
digitalWrite(A0,LOW);
digitalWrite(A1,LOW);
delay(10);
digitalWrite(A0,HIGH);
digitalWrite(A1,HIGH);

ＯｎＳｔｅｐは、ＡｒｄｕｉｎｏＭＥＧＡ２５６０、Ｔｅｅｎｓｙで動作するように作られており、ソースコードを見ると、条件コンパイルの山である。なので、非常に分かりにくいものとなっている。実際には、すこしずつ変更してコンパイルしてエラーがでないことや、それぞれのＰＩＮの信号出力を確認しながら進めなければならなかった。

例によって、シンプルなＬＸ２００ＣＯＮＴＲＯＬを使って動作を確認する。イメージ 2