製作中の 赤道儀コントローラ OnStep 、ESP32、STM32F411 版ともこれまでモーターを単独に接続して動作を確認していたが、実際の架台を動かしてみることに。ターゲットはヤフオクで入手した VIXEN SP 赤道儀。大量に生産されたようで、４０年くらい経った今でもたくさん出品されている。実験にはコネクタまわりの配線確認も含めて ESP32 版ケース実装のものを使った。
ステッピングモーターは秋月の 400 Step / Rev のもの。トルクも大きく安い。
モータードライバは TMC2308 なので 1/256 までの Micro Step が設定できるが、まずはモーター本体で分解能の良いものを使うことに。
ステッピングモーターは意外に取り付けが面倒なので NEMA17 用のモーターブラケットを使った。同じようなものが同じく秋月で入手できる
ギアは小原歯車のモジュール 0.8 の平ギアを使い、歯数 60：30 としている。モーターの取り付け位置にあうようなギアを選定しただけのことで減速比は気にしていない。
今はタイミングベルトが流行のようで、取り付け位置も自由度が大きいとは思うが趣味ではない。
こちらの OnStep Config ファイルを生成してくれるサイト
からダウンロードした Excel シートを使って計算したパラメーターで Config.h ファイルを修正してコンパイル、書き込みを行う。
前述のようにモータードライバ TMC2308は 1/256 Micro Step が可能なのだがモーターパワーと 400 Step / Rev を考慮して 1/16 で十分と判断した。電源を入れて運転してみると静かに回る。電流も 300mA くらいに設定しているので、モーターもドライバ基板も熱くならない。
ストップウォッチで時間を測って 60 分で赤道儀の目盛環が 1H 分移動することを確かめた。実際の星空で運転してみないとこの設定が本当正しいかどうかは分からないのだが恒星時運転しているようだ。
