コントローラーは架台部分のモータードライバと室内（パソコンの近く）で操作するインターフェイスに分かれる。
架台部の回路はこんなふうで、単にESP-32からステッピングモーターをドライブするようにしているだけ。
架台のモータードライバの実装は写真のスタイル。ローテーターの初号実験機はＲＣサーボを使用したが、２号機はステッピングモーターを採用した。いずれもユニバーサル基板で実験したが、この際なのでどちらのモーターでもドライブできるように基板を製作した。大きさはほぼ RasPi と同じ大きさ。アルミダイキャストケースにおさまるようにした。
ステッピングモータードライバは DRV8255 を使用。Max ドライブ電流を0.8A程度に合わせる。この基板のオリジナルは
制限電流設定のVRが小さく、電圧端子もわかりにくく、設定がとてもやりにくいのだが、何年たっても改良品が表れてこない。かの地にはカイゼンというものが無いらしい。
当然のことながら、モーターが大きくなるとドライブ電流が大きなドライバボードを選択しなければならない。
PCとのインターフェイスの役目は、USBポートを介してアンテナの高度方位情報を受け取ること、それに合わせて架台部にデータを転送するこである。それ以外にアンテナをマニュアルで操作できるようにSWを設けた設計にした。
回路は多少、汎用に製作してあり、SWの引き出しを増やしてある。
これに、AZ、ELのそれぞれプラスマイナスのSWとOLEDのディスプレイを接続、中身はこんあふうになる。
PCと接続して運用する様子はこんな感じ。
ハードも大事だが、ソフトはもっと大変。次回はソフトの解説。
